Starý německý rytířský rod, pocházející z místa Salhausen nad Sálou u Dessavy, který se později usadil v Míšeňsku. Rod se v průběhu 15. století rozšířil do několika příbuzenských větví. Počátkem 16. století příslušníci jedné rodové větve Salhausenů, jejíž zakladatelem byl Bedřich ze Salhausenu († 1480), přicházejí do severních Čech na Děčínsko a Ústecko a usazují se zde. Postupem doby část rodu vymřela a část se jich vystěhovala v průběhu 17. století zpět do Míšeňska. Později v 19. století se v Čechách ještě na krátký čas objevují, ale pak o nich zprávy mizejí.

Z nejstarší větve Salhausenů pocházel i Bedřich ze Salhausenu (†1480), jenž měl dva syny: Jana (*1444 – †1518), který byl míšeňským biskupem a Jiřího († kolem 1518), který držel statky v Míšeňsku. Salhausenové patřili po mnoho desetiletí k významným dvořanům saského dvora a věrně sloužili saskému vévodovi Jiřímu. Pro svou náklonnost k Lutherovu reformnímu učení však počátkem 16. století upadli v nemilost a proto raději prodali své míšeňské statky a začali se zakupovat v Čechách.

Do Čech jako první z této rodové větve přišel v roce 1515 syn Jiřího ze Salhausenu Jan (*kol. 1480 – †1550), který koupil děčínské a benešovské panství od Mikuláše Trčky z Lípy pro sebe a své bratry Volfa (†1543) a Bedřicha (*1489 – †1562) za částku 70 tisíc kop. O několik let později byli Salhausenové majestátem ze dne 25. října 1517 povýšeni do stavu svobodných říšských pánů.

Když se dne 30. září 1522 bratři Jan, Bedřich a Volf dělili o společný majetek, dostal Volf peníze a odstěhoval se do Ilburka, Jan si ponechal Děčín s Březnem a Svádovem a Bedřich dostal Benešov s hradem Ostrým, Markvartice, Kamenici, Žandov a Sloup. Od té doby bylo v Benešově centrum samostatného panství.

Bedřich ze Salhausenu v krátké době po osamostatnění započal v letech 1522–1524 s přestavbou starší panské budovy, která stála při hradbách v severozápadní části města, na nový renesanční palác, dnes tzv. Horní zámek. Tato budova byla stavěna ve stylu architektury severské či saské renesance, která ovládla především severní pohraniční oblasti, a kde se jejím nejvýznamnějším střediskem stalo právě město Benešov nad Ploučnicí. Ještě později, i po polovině šestnáctého století, se na zdejších zámcích uplatňovaly prvky pozdní gotiky, se síťovými žebrovými klenbami a šnekovými schodišti v polygonálních věžích, tedy podobně jako v sousedním Sasku.

Po dokončení Horního zámku pokračoval Bedřich i v následujících letech ve stavební činnosti. Bedřich byl velmi dobrý hospodář a jeho prvořadým zájmem byla kromě finančního zajištění rodiny i starost o výstavbu trvalého honosného rodového sídla.

Bedřichova stavební činnost byla rozsáhlá a značně nákladná, a tak není divu, že občas pociťoval nedostatek finančních prostředků. Z těchto důvodů byl nucen k prodeji některých částí svého pozemkového majetku, a tak v roce 1535 prodává i podstatnou část svého panství, městečko Kamenici s příslušenstvím Prokopovi z Vartemberka, jehož manželka byla Anna ze Salhausenu (*1514 – †1556), sestra Bedřicha ze Salhausenu. Prodané území bylo od 13. století nedílnou součástí benešovského dominia a jeho prodejem tak vzniká v blízkosti Benešova samostatné panství Česká Kamenice.

Bedřich se však jako dobrý hospodář vždy svou podnikavostí dokázal brzy vymanit s finanční krize. Když panství začalo opět v následujících letech dobře hospodářsky prosperovat, mohl si někdy kolem roku 1540 dovolit koupit od benešovských měšťanů městský špitál a čtyři městské domy na náměstí. Tyto budovy dal zbořit a na jejich místě v letech 1540–1544 začal stavět nový zámecký palác, dnes tzv. Dolní zámek. Stavba tohoto paláce byla daleko rozsáhlejší než přestavba Horního zámku, přesto však pokračovala poměrně velmi rychle. V roce 1544 byla stavba paláce dokončena. Tohoto roku se také ženil Bedřichův syn Jan ze Salhausenu (*1516 – †1576) s Marií Brigitou ze Schönbergu (†1568). Je více než pravděpodobné, že nový palác ještě téhož roku daroval Bedřich svému synu Janovi.

I přes uplynulá staletí a menší stavební úpravy palácové interiéry podávají i dnes dobrou představu o uspořádání tehdejšího feudálního sídla. Souběžně se stavbou Dolního zámku byla v roce 1543 také prováděna stavba Hospodářské budovy, která navazovala na Horní zámek a stavba zámečku později tzv. Starschedelovského, později také Ballamského. Tím však Bedřichova stavební aktivita nebyla ukončena. Počátkem 50. let 16. století Bedřich ještě dostavuje farní kostel Narození Panny Marie a staví šlechtický zámeček, později tzv. Konojedský. Tento zámeček měl zůstat nezcizitelným rodovým majetkem a byl určen za obydlí nemajetným členům rodu a vdovám.

V roce 1551 zemřela Bedřichova manželka Markéta z Ende (†1551) s kterou měl tři syny Jana (*1526 – †1576), Bedřicha mladšího (*1518 – †1575) a Jáchyma (†1577), avšak krátce po její smrti se ještě téhož roku Bedřich oženil s Barborou z Penzigu (†1575).

Bedřichova stavební činnost pokračovala až do roku 1562, kdy zemřel. Jeho synové Jan, Bedřich mladší a Jáchym si po otcově smrti rozdělili dosud celistvé, poměrně dobře prosperující panství. Jan si podržel Dolní zámek s polovinou města Benešova a Bedřich mladší dostal Horní zámek s druhou polovinou města Benešova a pustým hradem Ostrým. Každý také ještě dostal i několik vesnic. Jaký díl obdržel při dělení majetku v roce 1562 Jáchym, není známo; možná také část panství, která se po jeho smrti v roce 1578 dostala jeho synovcům.

I když bylo panství rozděleno na dvě části, přesto bratří Jan a Bedřich mladší vládli zpočátku společně. Ještě za nedílného držení bratři zahájili výstavbu salhausenské rodové pohřební kaple. Ve svém celkovém pojetí nevybočuje ani tato stavba z rámce dosavadní, pozdní gotikou ovlivněné severské architektury. Význam kaple tkví proto spíše v renesančních náhrobcích Salhausenů i jejich příbuzných.

K vzájemnému odcizení bratří dochází po roce 1570. Od té doby byl Benešov rozdělen na dvě poloviny, což zůstalo až do roku 1850; tedy jedna polovina Benešova a část panství patřila k Hornímu zámku a druhá část Benešova s příslušným panstvím k Dolnímu zámku. Rozdělením nastává pro budoucnost nepřehledná situace v přesunech těchto částí majetků a je tedy nutné hned zpočátku pro přehlednost držby v dalších staletí si vymezit vlastnické vztahy k Hornímu a Dolnímu zámku odděleně.